直流電動機的調速方法
直流電動機分為有換向器和無換向器兩大類。直流電動機調速系統(tǒng)最早采用恒定直流電壓給直流電動機供電，通過改變電樞回路中的電阻來實現(xiàn)調速。這種方法簡單易行、設備制造方便、價格低廉；但缺點是效率低、機械特性軟，不能得到較寬和平滑的調速性能。該法只適用在一些小功率且調速范圍要求不大的場合。30年代末期，發(fā)電機-電動機系統(tǒng)的出現(xiàn)才使調速性能優(yōu)異的直流電動機得到廣泛應用。這種控制方法可獲得較寬的調速范圍、較小的轉速變化率和平滑的調速性能。但此方法的主要缺點是系統(tǒng)重量大、占地多、效率低及維修困難。近年來，隨著電力電子技術的迅速發(fā)展，由晶閘管變流器供電的直流電動機調速系統(tǒng)已取代了發(fā)電機-電動機調速系統(tǒng)，它的調速性能也遠遠地超過了發(fā)電機-電動機調速系統(tǒng)。特別是大規(guī)模集成電路技術以及計算機技術的飛速發(fā)展，使直流電動機調速系統(tǒng)的精度、動態(tài)性能、可靠性有了更大的提高。電力電子技術中IGBT等大功率器件的發(fā)展正在取代晶閘管，出現(xiàn)了性能更好的直流調速系統(tǒng)。
直流電動機的轉速n和其他參量的關系可表示為
(1)
式中 Ua——電樞供電電壓（V）；
Ia ——電樞電流（A）；
Ф——勵磁磁通（Wb）；
Ra——電樞回路總電阻（Ω）；
CE——電勢系數(shù)，，p為電磁對數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，N為導體數(shù)。
由式1可以看出，式中Ua、Ra、Ф三個參量都可以成為變量，只要改變其中一個參量，就可以改變電動機的轉速，所以直流電動機有三種基本調速方法：(1)改變電樞回路總電阻Ra；；(2)改變電樞供電電壓Ua；(3)改變勵磁磁通Ф。
1. 改變電樞回路電阻調速
各種直流電動機都可以通過改變電樞回路電阻來調速，如圖1(a)所示。此時轉速特性公式為
(2)
式中Rw為電樞回路中的外接電阻（Ω）。{{分頁}}
圖1(a) 改變電樞電阻調速電路 圖1(b) 改變電樞電阻調速時的機械特性
當負載一定時，隨著串入的外接電阻Rw的增大，電樞回路總電阻R=(Ra+Rw)增大，電動機轉速就降低。其機械特性如圖1(b)所示。Rw的改變可用接觸器或主令開關切換來實現(xiàn)。
這種調速方法為有級調速，調速比一般約為2：1左右，轉速變化率大，輕載下很難得到低速，效率低，故現(xiàn)在已極少采用。
2. 改變電樞電壓調速
連續(xù)改變電樞供電電壓，可以使直流電動機在很寬的范圍內實現(xiàn)無級調速。
如前所述，改變電樞供電電壓的方法有兩種，一種是采用發(fā)電機-電動機組供電的調速系統(tǒng)；另一種是采用晶閘管變流器供電的調速系統(tǒng)。下面分別介紹這兩種調速系統(tǒng)。
1. 采用發(fā)電機-電動機組調速方法
圖2 (a)發(fā)電機-電動機調速電路{{分頁}}
(b)發(fā)電機-電動機組調速時的機械特性
如圖2(a)所示，通過改變發(fā)電機勵磁電流IF來改變發(fā)電機的輸出電壓Ua，從而改變電動機的轉速n。在不同的電樞電壓Ua時，其得到的機械特性便是一簇完全平行的直線，如圖2(b)所示。由于電動機既可以工作在電動機狀態(tài)，又可以工作在發(fā)電機狀態(tài)，所以改變發(fā)電機勵磁電流的方向，如圖2(a)中切換接觸器ZC和FC，就可以使系統(tǒng)很方便地工作在任意四個象限內。
由圖可知，這種調速方法需要兩臺與調速電動機容量相當?shù)男D電機和另一臺容量小一些的勵磁發(fā)電機(LF)，因而設備多、體積大、費用高、效率低、安裝需打基礎、運行噪聲大、維護不方便。為克服這些缺點，50年代開始采用水銀整流器（大容量）和閘流管這樣的靜止交流裝置來代替上述的旋轉變流機組。目前已被更經(jīng)濟、可靠的晶閘管變流裝置所取代。
2. 采用晶閘管變流器供電的調速方法
圖3 (a) 晶閘管供電的調速電路
(b) 晶閘管供電時調速系統(tǒng)的機械特性
有晶閘管變流器供電的調速電路如圖3(a)所示。通過調節(jié)觸發(fā)器的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓，從而實現(xiàn)平滑調速。在此調速方法下可得到與發(fā)電機-電動機組調速系統(tǒng)類似的調速特性。其開環(huán)機械特性示于圖3(b)中。
圖3(b)中的每一條機械特性曲線都由兩段組成，在電流連續(xù)區(qū)特性還比較硬，改變延遲角a時，特性呈一簇平行的直線，它和發(fā)電機-電動機組供電時的完全一樣。但在電流斷續(xù)區(qū)，則為非線性的軟特性。這是由于晶閘管整流器在具有反電勢負載時電流易產(chǎn)生斷續(xù)造成的。
變電樞電壓調速是直流電機調速系統(tǒng)中應用最廣的一種調速方法。在此方法中，由于電動機在任何轉速下磁通都不變，只是改變電動機的供電電壓，因而在額定電流下，如果不考慮低速下通風惡化的影響（也就是假定電動機是強迫通風或為封閉自冷式），則不論在高速還是低速下，電動機都能輸出額定轉矩，故稱這種調速方法為恒轉矩調速。這是它的一個極為重要的特點。如果采用反饋控制系統(tǒng)，調速范圍可達50:1～150：1,甚至更大。
3. 采用大功率半導體器件的直流電動機脈寬調速方法
脈寬調速系統(tǒng)出現(xiàn)的歷史久遠，但因缺乏高速大功率開關器件而未能及時在生產(chǎn)實際中推廣應用。今年來，由于大功率晶體管(GTR)，特別是IGBT功率器件的制造工藝成熟、成本不斷下降，大功率半導體器件實現(xiàn)的直流電動機脈寬調速系統(tǒng)才獲得迅猛發(fā)展，目前其最大容量已超過幾十兆瓦數(shù)量級。{{分頁}}
4. 改變勵磁電流調速
當電樞電壓恒定時，改變電動機的勵磁電流也能實現(xiàn)調速。由式1可看出，電動機的轉速與磁通Ф（也就是勵磁電流）成反比，即當磁通減小時，轉速n升高；反之，則n降低。與此同時，由于電動機的轉矩Te是磁通Ф和電樞電流Ia的乘積（即Te=CTФIa），電樞電流不變時，隨著磁通Ф的減小，其轉速升高，轉矩也會相應地減小。所以，在這種調速方法中，隨著電動機磁通Ф的減小，其轉矩升高，轉矩也會相應地降低。在額定電壓和額定電流下，不同轉速時，電動機始終可以輸出額定功率，因此這種調速方法稱為恒功率調速。
為了使電動機的容量能得到充分利用，通常只是在電動機基速以上調速時才采用這種調速方法。采用弱磁調速時的范圍一般為1.5:1～3:1，特殊電動機可達到5:1。
這種調速電路的實現(xiàn)很簡單，只要在勵磁繞組上加一個獨立可調的電源供電即可實現(xiàn)。
